Η Προεδρική Φρουρά έχει ιστορία περισσότερο από έναν αιώνα. Ιδρύθηκε στις 12 Δεκεμβρίου 1868 ως μάχιμο και τελετουργικό ταυτόχρονα Άγημα.
Η ιστορία των ευζωνικών ταγμάτων (αργότερα συνταγμάτων) ξεκινά το 1867, με την ίδρυση τεσσάρων ταγμάτων, καθένα από τα οποία διέθετε οργανωτική δύναμη τεσσάρων λόχων. Κεντρική τους αποστολή ήταν η φύλαξη της μεθορίου. Το 1868 προστέθηκε σε κάθε τάγμα ευζώνων και πέμπτος λόχος. Η αρχική σύνθεση αυτών των ταγμάτων αποτελούνταν από εθελοντές, υπαξιωματικούς ή οπλίτες, οι οποίοι συνήθως κατάγονταν από ορεινές περιοχές.
Η ένδοξη δράση των ευζωνικών ταγμάτων κατά τη διάρκεια των Βαλκανικών Πολέμων υπήρξε καταλυτική με αποτέλεσμα οι εύζωνες να λάβουν στη συνείδηση του ελληνικού λαού την εικόνα ηρώων. Έντονη δράση είχαν τα ευζωνικά τάγματα και κατά τη διάρκεια των υπόλοιπων ένοπλων συγκρούσεων του 20ου αιώνα στις οποίες είχε εμπλακεί ο ελληνικός στρατός (Μικρασιατική Εκστρατεία, Πρώτος και Δεύτερος Παγκόσμιος Πόλεμος).
Από το 1914, ως ιδιαίτερη μονάδα ευζώνων συγκροτείται η Ανακτορική Φρουρά. Ο τίτλος της έχει μετατραπεί αρκετές φορές από τότε (Φρουρά Σημαίας, Φρουρά Μνημείου Αγνώστου Στρατιώτη, Βασιλική Φρουρά, Προεδρική Φρουρά). Η σημερινή της ονομασία είναι “Προεδρική Φρουρά”, η οποία της αποδόθηκε το 1974, μετά τη μεταπολίτευση.
Ιδιαίτερα ξεχωριστή θέση στην ιστορία των ευζωνικών ταγμάτων κατέχει το 5/42 Σύνταγμα Ευζώνων, κυρίως λόγω της δράσης του κατά τη διάρκεια της Μικρασιατικής Εκστρατείας. Πέρα από την αποτελεσματικότητα του κατά τη διάρκεια των πρώτων στρατιωτικών επιχειρήσεων, το Σύνταγμα αυτό απέκτησε φήμη για τη δράση του μετά την κατάρρευση του ελληνικού μετώπου και την αποσύνθεση του ελληνικού στρατού, τον Αύγουστο του 1922). Πιο συγκεκριμένα, κάτω από την καθοδήγηση του διοικητή του Νικόλαου Πλαστήρα, το 5/42 Σύνταγμα Ευζώνων έφτασε απολύτως συντεταγμένο στον Τσεσμέ, από όπου και διαπεραιώθηκε στο νησί της Χίου.
Ο Συνταγματάρχης Δημήτριος Ψαρρός οργάνωσε το 5/42 Σύνταγμα το 1942 για να εναντιωθεί στον φασίστα κατακτητή. Έδωσε πολλές ηρωικές μάχες στα βουνά της Στερεάς Ελλάδος εναντίον του κατακτητή και το Σύνταγμα για ακόμη μια φορά έγινε το «Ασκέρι του Διαβόλου».
Σταδιακά ο ρόλος της μετατράπηκε σε αποκλειστικά τελετουργικό, γνώρισμα που μπορεί να θεωρηθεί ότι υποδηλώνεται και από τις σταδιακές της ονομασίες: Ανακτορική Φρουρά, Φρουρά Σημαίας, Φρουρά Μνημείου Αγνώστου Στρατιώτη, Βασιλική Φρουρά και τέλος Προεδρική Φρουρά, από το 1974 μετά την αποκατάσταση της Δημοκρατίας.
Το Στρατόπεδο στο οποίο εδρεύει η Προεδρική Φρουρά παραμένει στην ίδια θέση από την αρχή της ιδρύσεώς της. Βρίσκεται κοντά στο σημερινό Προεδρικό Μέγαρο (πρώην Ανάκτορα) επί της οδού Ηρώδου Αττικού και φέρει τιμητικά το όνομα του Σουλιώτη οπλαρχηγού και ήρωα της Επανάστασης του 1821 Γεώργιου Τζαβέλλα.
Σήμερα η Προεδρική Φρουρά έχει τις ακόλουθες υποχρεώσεις:
την εγκατάσταση τιμητικών φρουρών όλο το 24ωρο στο Μνημείo του Άγνωστου Στρατιώτη, στο Προεδρικό Μέγαρο και στην Πύλη Στρατοπέδου της Προεδρικής Φρουράς
την επίσημη έπαρση και υποστολή της σημαίας στον Ιερό Βράχο της Ακρόπολης
την απόδοση τιμών στον Πρόεδρο της Δημοκρατίας και σε αρχηγούς Ξένων Κρατών